首先我們要了解AGV調(diào)度中的基本概念和主要問題，然后分析現(xiàn)有調(diào)度方法的特點。
單獨看一個AGV的工作并不復(fù)雜。例如機床要加工零件時通過更上層的MES控制系統(tǒng)給AGV的調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出請求命令，后者派遣（dispatch）一臺 AGV 負(fù)責(zé)把原料從倉庫運送到機床。這個過程可以被稱為一個任務(wù)（job），一個任務(wù)就是在一對工作地點之間移動。在這個例子中，機床只提出需求（我要在什么時間加工什么零件），至于選擇哪個 AGV 運送零件原料，AGV 該沿哪條路線運動，這些都是調(diào)度系統(tǒng)的工作。
全向型復(fù)合式AGVAMR搬運機器人
調(diào)度系統(tǒng)一旦為AGV指定好路徑后，AGV上的車載控制器會根據(jù)指令完成具體的運動控制任務(wù)，例如速度保持在多少，遇到路口轉(zhuǎn)向時輪子怎么轉(zhuǎn)動等等。所以在一個完整的大系統(tǒng)中，AGV調(diào)度系統(tǒng)位于上層控制系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng)的中間，起到管家的作用。
但是對于多個AGV，調(diào)度問題就會變得非常困難，而且AGV數(shù)量越多，難度越大。因此，調(diào)度系統(tǒng)成為AGV行業(yè)的一個關(guān)鍵技術(shù)。對實際應(yīng)用的AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務(wù)管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫查詢等。
首先，我們應(yīng)該能分辨一個問題是不是調(diào)度問題。假設(shè)工廠中只有一臺AGV在工作，此時調(diào)度問題就退化成簡單的路徑規(guī)劃問題了。因為不需要考慮該將任務(wù)分配給哪臺AGV的問題，也不需要考慮在一個路口誰先走誰后走的問題。所以調(diào)度問題的前提是多個AGV共享路徑網(wǎng)絡(luò)，換句話說AGV之間存在資源爭奪。就像馬路上的車輛一樣，誰都想怎么快怎么開車，如果每個司機都只考慮自己而不考慮對方，那么后果很可能是誰都別想走（擁堵在一起）。于是，個人追求自己局部的最優(yōu)解卻變成了全局的最差解，所以調(diào)度是有存在的必要的，而且有時很重要（紅綠燈、交警都起到某種“調(diào)度”的作用）。
隨著市場的多樣化需求，生產(chǎn)車間的工藝流程也更趨于復(fù)雜多變，這時候往往就需要同時對多輛AGV設(shè)備進行調(diào)度規(guī)劃，協(xié)同完成搬運工作；在執(zhí)行這個復(fù)雜的調(diào)派任務(wù)過程中，調(diào)度系統(tǒng)發(fā)揮了十分關(guān)鍵的作用。借助完善可靠的調(diào)度系統(tǒng)配合，真正讓商家實現(xiàn)了“貨到人”的智能倉儲作業(yè)模式，助力廣大企業(yè)“智”造轉(zhuǎn)型。
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